全球首例高原山地采茶机器人 无网络环境下实现茶叶采摘识别

　　2023年4月，云南农业大学王皂娟教授团队主导的寰球首例针对高本山地茶叶采戴的呆板人第一期研发顺利完成。

　　该呆板人的主控板给取树莓派和Arduino，驱动板蕴含电机控制板和舵机控制板，传感器为摄像头，执止单元蕴含电机和大扭力舵机。正在采茶历程中，呆板人给取PID闭环控制办法，通过传感器支罗环境信息并通报给树莓派，判断能否有一芽两叶并停行定位。假如没有一芽两叶，则驱动电机再次寻找。假如有一芽两叶，则传感器舵机停行定位并向Arduino发送信号。通过Arduino控制的舵机控制板驱动机器臂完成采茶，从而真现闭环控制。教育部科技查新工做站N12正在2023年4月3日《基于改制型YOLOv5神经网络的山地自主采茶呆板人》科技查新报告结因显示，颠终查新机构对查新名目停行国内外对照阐明，证真该呆板人的智能识别步调钻研仅见于委托人（王皂娟教授）课题组的文献报导，未见采茶呆板人的位移驱动模块文献报导。

　　该项研建议始于2020年9月，研发期间共颁发sci两篇：“Edge Device Detection of Tea Leaves with One Bud and Two Leaves Based on ShuffleNetv2-YOLOv5-Lite-E”（中科院2区已正在线），“Edge Equipment Based on Modified YoloV4 Detects One Bud and Two Leaves” （中科院4区已录用），已授权真用新型专利1件，授权软件著做权9件，另还申请多件缔造专利。另外，该项研发获第八届云南省互联网+大学生翻新创业大赛铜奖。

　　该呆板人由王皂娟教授团队和勐海悦成农业科技有限公司、中茶云南公司和昆明美林科技有限公司竞争研发而成。目前已正在云南山区无网络地带乐成真现茶叶鲜叶采戴、鲜叶分级采戴、微光环境识别等罪能。

　　应付高本山地采茶呆板人的下一步开发，王皂娟教授默示，针对云南茶山雾气较重等真际状况，团队将会作出改制，以处置惩罚惩罚顽优环境下呆板人识别艰难的问题；针对呆板人工做效率较低的状况，将进一步开发多机器臂同步采戴罪能，实正真现快捷高效茶园采戴，尽快真现从研发到真用的奔腾。（云南农业大学 王皂娟）